首页：修订间差异

2025年10月11日 (六) 19:35的最新版本

MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。

Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持裸眼3D显示
DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。

基本介绍

定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

车队调度：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

周围系统：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、全息座舱等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。

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-[[文件:MDCS-2023.png|缩略图|159x159像素|MDCS logo 2023]]
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-MDCS是一个机器人的开发平台，包括以下组件。
+MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。
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 * Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
 * Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
-* CycleGUI：回合式交互GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。
+* CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持''裸眼3D显示''
+* DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。
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-更详细地综述见：[[特殊:我的语言/MDCS概述|MDCS概述]]
+更详细地综述见：[[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]]  [[特殊:我的语言/MDCS概述|<s>MDCS概述</s>]]
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 == 基本介绍 ==
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 '''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[特殊:我的语言/车体抽象原理|车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[特殊:我的语言/巡线行走|巡线行走]]、[[特殊:我的语言/绕障行走|绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[特殊:我的语言/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]、[[特殊:我的语言/自动识别托盘取放货|自动识别托盘取放货]]、[[特殊:我的语言/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]、[[特殊:我的语言/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
-'''车队调度'''：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[特殊:我的语言/调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[特殊:我的语言/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+'''车队调度'''：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[特殊:我的语言/调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：[[特殊:我的语言/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+'''周围系统'''：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、[[全息座舱]]等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。
 == 快速开始 ==
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 '''定位'''
-只关注定位导航功能的读者，请阅读：[[特殊:我的语言/下载并部署Detour|下载并部署Detour]]。若安装Detour有任何问题，可以看详细教程：[[特殊:我的语言/安装Detour|安装Detour]]。
+如果您有Detour使用经验，请阅读 [[特殊:我的语言/下载并部署Detour|下载并部署Detour]] 快速开始。如果您首次使用Detour，请阅读详细教程：首先是 [[特殊:我的语言/安装Detour|安装Detour]] ，然后 [[标定激光雷达外参]] ，然后 [[激光SLAM建图]] ，用于优化地图的 [[激光地图编辑指南]] ，最后 使用激光SLAM功能 。
+在激光不友好的场景，我们可以使用地纹SLAM。请阅读[[地纹SLAM技术概述]]来了解这个特性。
 '''整车适配'''
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 对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
-[[特殊:我的语言/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[特殊:我的语言/叉车适配案例|叉车适配案例]]、[[特殊:我的语言/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/全向车适配案例|全向车适配案例]]、[[特殊:我的语言/牵引车适配案例|牵引车适配案例]]
+[[特殊:我的语言/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]、[[特殊:我的语言/叉车适配案例|叉车(牵引车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]]、[[特殊:我的语言/全向车适配案例|全向车适配案例]]、[[特殊:我的语言/牵引车适配案例|双阿克曼车型适配案例]]
+传感器适配
+[[2D激光雷达适配]]、[[3D相机适配]]（全局曝光、alt/azi固定的、像素化的3D雷达也算此类）、[[3D激光雷达适配]]、
 == 使用手册 ==
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 === 通识和入门教学 ===
 [[特殊:我的语言/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]]
+[[Detour简介]]
 [[特殊:我的语言/使用手册 - MDCS简介|使用手册 - MDCS简介]]
 [[特殊:我的语言/激光SLAM的能力边界|激光SLAM的能力边界]]
+[[非标车型使用手册]]
 === 定位导航相关手册 ===
 [[特殊:我的语言/使用手册 - 定位导航|使用手册 - 定位导航]]
+[[激光SLAM建图|使用手册 - 激光SLAM建图]]
 [[特殊:我的语言/使用手册 - 激光SLAM＋反光板建图手册|使用手册 - 激光SLAM+反光板建图手册]]
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 [[特殊:我的语言/使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位|使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
-[[特殊:我的语言/使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位|使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
+[[特殊:我的语言/使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位|使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
 [[特殊:我的语言/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]]
+[[使用手册 - 如何在核显工控机上运行地纹导航]]
+[[激光雷达选型测试报告]]
+[[输入GPS外部定位]]
+[[DetourLite检查表]]
 === 运动控制使用手册 ===
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 [[特殊:我的语言/使用手册 - 劫持用法|使用手册 - 劫持用法]](用于中途更改路线)
+[[可达性状态编程|使用手册 - 可达性状态编程（用于如驶入式巷道叉车避免前车放货后影响后车运行等场景）]]
 === 二次开发相关说明 ===
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 [[使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide]]
+[[如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]
 === 杂项 ===
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 [[特殊:我的语言/使用手册 - 数据录制与回放手册|使用手册 - 数据录制与回放手册]]
-[[Special:MyLanguage/index.php?title=使用手册 - Linux MDCS部署&配置=&操作说明=|使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明]]
+[[使用手册 - Linux MDCS部署配置和操作说明]]
 [[特殊:我的语言/FAQ|FAQ]]
 Cheat sheet
+[[Detour版本发布记录]]
 [[特殊:我的语言/待整理的杂项内容|待整理的杂项内容]]
+[[FundamentalLib使用说明]]
 == 技术报告 ==
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 *** [[特殊:我的语言/调度内核运行原理|调度内核运行原理]]
 **** 基于预先规划交管算法：[[特殊:我的语言/DPS调度算法详解|DPS调度算法详解]]
+**** 流场规划
 *** 基于网络流的业务规划器
 * LessokajiWeaver编译后处理工具
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 当前MDCS的特殊技术方案包括：[[特殊:我的语言/托盘识别|托盘识别]]、[[特殊:我的语言/双车/多车联动|双车/多车联动]]、[[特殊:我的语言/汽车面差检测|汽车面差检测]]、[[特殊:我的语言/天眼系统|天眼系统]]、[[特殊:我的语言/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]、[[特殊:我的语言/复合卷料机械手叉车|复合卷料机械手叉车]]、[[特殊:我的语言/清洁机器人|清洁机器人]]、[[特殊:我的语言/设备跟随联动|设备跟随联动]]。其它技术方案还在进一步补充中。
+[[文件:Drliuwechat.png|缩略图|100x100像素|微信联系方式]]
 == 链接 ==
-* [https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
+*[https://dl.lessokaji.com MDCS下载站]：MDCS的各类程序可在该站上下载
 * [https://dev.lessokaji.com 技术讨论站]：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
-* [https://nuget.lessokaji.com MDCS专用Nuget源]：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
 * [https://git.lessokaji.com MDCS代码库]：git源
 * [https://auth.lessokaji.com MDCS授权站]：License授权、代码阅读和编译权限授权站
-* 一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9
+* 视频案例链接: <nowiki>https://pan.baidu.com/s/19c0XIZGZGJJGGyVdS-5mQA?pwd=1234</nowiki> 提取码: 1234
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基本介绍

快速开始

使用手册

通识和入门教学

定位导航相关手册

运动控制使用手册

调度相关手册

二次开发相关说明

杂项

技术报告

接口

术语和约定

特殊技术方案

链接

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