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* Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。 | * Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。 | ||
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* DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。 | * DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。 | ||
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== 技术报告 == | == 技术报告 == | ||
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2025年10月11日 (六) 19:35的最新版本
MDCS是上海懒书智能科技开发的机器人软件构建框架，包括以下组件。
- Medulla：高效的硬件通信、控制和抽象平台。
- Detour：定位系统，内置激光雷达和视觉SLAM等。
- Clumsy：机器人运动指令平台，内置AGV/AMR的典型运动能力。
- Simple：机器人集群管理系统，核心为交通控制和寻路。
- CycleGUI：针对算法内核交互的回合式GUI框架，可在任何算法中随时提交协程由CycleGUI托管界面，协程仅在需要刷新界面时调用，效率很高。此外还支持裸眼3D显示
- DIVER(Dotnet Integrated Vehicle Runtime): 是一个专门用于载具控制系统的.NET运行环境，可将C#程序开发的Medulla下位硬件控制程序无痛地运行在MCU中。
更详细地综述见：MDCS-Walkthrough MDCS概述
基本介绍
定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
车队调度：交管、寻路、包络、可达性分析等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景编程声明寻路规则、运行脚本、包络、可达性需求等。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
周围系统：CycleGUI可用于3D显示和远程界面显示，可快速开发诸如3D标注程序、全息座舱等应用；DIVER可用于基于MCU低成本快速地开发四向穿梭车、磁导航车、编舞机器人等。V-helper是一套ＭＤＣ（车载程序）的远程监控和运维程序，可监控ＭＤＣ程序的堆栈、检查DObject/Hedingben变量内容等。
快速开始
定位
如果您有Detour使用经验，请阅读 下载并部署Detour 快速开始。如果您首次使用Detour，请阅读详细教程：首先是 安装Detour ，然后 标定激光雷达外参 ，然后 激光SLAM建图 ，用于优化地图的 激光地图编辑指南 ，最后 使用激光SLAM功能 。
在激光不友好的场景，我们可以使用地纹SLAM。请阅读地纹SLAM技术概述来了解这个特性。
整车适配
对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
MDCS引擎适配机器人入门教学、叉车(牵引车)适配案例、潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例、全向车适配案例、双阿克曼车型适配案例
传感器适配
2D激光雷达适配、3D相机适配（全局曝光、alt/azi固定的、像素化的3D雷达也算此类）、3D激光雷达适配、
使用手册
通识和入门教学
定位导航相关手册
使用手册 - 同时使用激光、地纹、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位
运动控制使用手册
调度相关手册
使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑
使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解
使用手册 - 劫持用法(用于中途更改路线)
使用手册 - 可达性状态编程（用于如驶入式巷道叉车避免前车放货后影响后车运行等场景）
二次开发相关说明
开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具
使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide
杂项
Cheat sheet
技术报告
- MDCS架构
- LessokajiWeaver编译后处理工具
- CycleGUI
接口
术语和约定
特殊技术方案
当前MDCS的特殊技术方案包括：托盘识别、双车/多车联动、汽车面差检测、天眼系统、自动装卸车应用、复合卷料机械手叉车、清洁机器人、设备跟随联动。其它技术方案还在进一步补充中。
链接
- MDCS下载站：MDCS的各类程序可在该站上下载
- 技术讨论站：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
- MDCS代码库：git源
- MDCS授权站：License授权、代码阅读和编译权限授权站
- 视频案例链接: https://pan.baidu.com/s/19c0XIZGZGJJGGyVdS-5mQA?pwd=1234 提取码: 1234