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2024年5月22日 (三) 11:32的版本

MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components:

Medulla: Efficient hardware communication and control platform.

Detour: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM

Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.

Simple: Robot fleet management including traffic control system.

CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.

基本概念介绍

定位：AGV的定位是由独立模块【Detour】完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载功能定义系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

快速开始

【Detour篇】(之前的快速开始教程：下载并部署Detour)

安装Detour

标定激光雷达外参

标定双激光雷达外参

使用手册

使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑

使用手册 - Simple:从使用到开发

使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解

使用手册 - Simple:包络如何定义

使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide

使用手册 - Detour车体编辑器使用教学

使用手册 - 双雷达标定手册

使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位

使用手册 - MDCS软件部署方法介绍

使用手册 - Simple软件文件管理标准化作业

使用手册 - MDCS适配流程说明

使用手册 - MDCS适配详细说明

使用手册 - 有反SLAM建图手册

使用手册 - Linux MDCS部署&配置&操作说明

使用手册 - 劫持用法(用于中途更改路线)

开发手册

开发手册 - 轨迹跟踪

开发手册 - 目标跟踪

开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具

FAQ & Cheat sheet

待整理的杂项内容

接口

术语和约定

特殊技术方案

当前MDCS的特殊技术方案包括：托盘识别、双车/多车联动、汽车面差检测、天眼系统、自动装卸车应用、复合卷料机械手叉车、清洁机器人、设备跟随联动。其它技术方案还在进一步补充中。

链接

MDCS下载站：MDCS的各类程序可在该站上下载
技术讨论站：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
MDCS专用Nuget源：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
MDCS代码库：git源
MDCS授权站：License授权、代码阅读和编译权限授权站
一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9

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 MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components:
-[[Medulla]]: Efficient hardware communication and control platform.
+'''[[Medulla]]''': Efficient hardware communication and control platform.
-[[Detour简介|Detour]]: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM
+[[Detour简介|'''Detour''']]: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM
 Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.