AGV任务运行逻辑

概括

Medulla为硬件控制平台程序，用于交互硬件各项信息并抽象为“上下位信号”。Clumsy为车载程序，由用户通过插件定义车辆的能力集并实现。一般实现的功能诸如行走、取放货等，也可以定义其它复杂的功能，如自动识别托盘并取放货等。这些能力集由Clumsy统一通过“脚本”提供。Simple为调度程序，在派发AGV任务时，根据路径信息，编译得到AGV的运行脚本，并通过Clumsy的接口下发脚本。

可以理解为调度程序一次性计算好AGV当前任务的运行路线、以及在各个位置需要做什么事情；并将一切规划好后，将全部信息告诉车载。

交管原理

Clumsy在执行的脚本时，会涉及和调度的同步工作，也即“交通管理”。该同步使用TryLock和Leave实现。一般需要同步的时机为点位的占用，如用户插件一般会提供Go方法，调用此方法会让AGV走到指定位置：实现Go函数时，首先调用TryLock方法询问Simple（调度）是否允许走到目标点位，直到Simple允许；随后小车前进到目标点位，然后调用Leave方法解锁起始点位。

第三方调度适配交管原理：

第三方调度进行交管时，只需要实现TryLock和Leave接口。具体实现方法如下：

TryLock：

• 可使用WebAPI开放/trylock路径：
  • Clumsy使用Post方法提交一个json：{"carid"://小车的ID,"siteid"://欲获取的点位ID}
  • 如果允许，返回一个json：{"success":true}
  • 如果不允许，返回：{"success":false}
  • 如果出现了内部错误等要，可返回：{"error"://错误信息}。如果返回错误，则也会让Clumsy的脚本抛出错误并终止执行。
• 或可在Clumsy插件中赋值SimpleAGVInterface.lockActions的函数委托。

Leave：

• 可使用WebAPI开放/leave路径：
  • Clumsy使用Get方法提交数据。参数为carid和siteid。分别为小车的ID和欲解锁的点位。
  • 如果允许，返回一个json：{"success":true}
  • 如果不允许，返回：{"success":false}
  • 如果出现了内部错误等要，可返回：{"error"://错误信息}。如果返回错误，则也会让Clumsy的脚本抛出错误并终止执行。
• 或可在Clumsy插件中赋值SimpleAGVInterface.leaveActions的函数委托。