首页：修订间差异

2024年6月7日 (五) 19:35的版本

MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components。

Medulla: Efficient hardware communication and control platform.

Detour: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM

Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.

Simple: Robot fleet management including traffic control system.

CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.

基本介绍

定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。

AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。

车队调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。

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 [[文件:MDCS-2023.png|缩略图|159x159像素|MDCS logo 2023]]
-MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components:
+MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components。
 '''[[Medulla]]''': Efficient hardware communication and control platform.
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 CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.
-== 基本概念介绍 ==
+== 基本介绍 ==
-定位：AGV的定位是由独立模块【Detour】完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[地纹SLAM]]、[[天花板SLAM]]、[[二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
+'''定位系统'''：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括[[具有高鲁棒性的激光SLAM算法|具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法]]、[[地纹SLAM]]、[[天花板SLAM]]、[[二维码识别导航|二维码导航]]等，支持[[多定位源的自动综合]]。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
-AGV车载功能定义系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成；二者原理见[[车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[巡线行走]]、[[绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[自动识别工位并取放货]]、[[自动识别托盘取放货]]、[[识别料框并堆垛拆垛]]、[[联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
+'''AGV车载系统'''：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见[[车体抽象原理]]。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如[[巡线行走]]、[[绕障行走]]等，复杂一些的例子如[[自动识别工位并取放货]]、[[自动识别托盘取放货]]、[[识别料框并堆垛拆垛]]、[[联动天眼系统进行装卸车]]等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
-调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+'''车队调度'''：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见[[调度内核运行原理|内核运行原理]]，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：[[AGV任务运行逻辑]] 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
+<small>更详细地综述见：[[MDCS概述]]</small>
 == 快速开始 ==
-如果您是第一次接触MDCS，请先阅读[[MDCS概述]]。
+【定位】
-【Detour篇】
+只关注定位导航功能的读者，请阅读：[[下载并部署Detour]]。若安装Detour有任何问题，可以看独立教程：[[安装Detour]]。
-只关注定位导航功能的读者，请阅读以下文章：
+【整车适配】
-* [[下载并部署Detour]]，[[安装Detour]]。
-* 获取授权证书
-* [[标定激光雷达外参]]
-* [[标定双激光雷达外参]]
-* 配置3D激光雷达
-* 激光SLAM建图
-* 使用Detour
-* [[激光SLAM的能力边界]]
-* 融合IMU轮里程计
-【整车适配篇】
 对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
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 [[使用手册 - MDCS简介]]
+[[使用手册 - MDCS简介|激光SLAM的能力边界]]
 === 定位导航相关手册 ===
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 [[使用手册 - Detour车体编辑器使用教学]]
-[[使用手册 - 双雷达标定手册]]
+[[使用手册 - 双雷达标定手册]] / [[标定双激光雷达外参]]
 [[使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位]]
 [[使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位]]
+[[标定激光雷达外参]]
 === 运动控制使用手册 ===

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基本介绍

快速开始

使用手册

通识和入门教学

定位导航相关手册

运动控制使用手册

调度相关手册

二次开发相关说明

杂项

技术报告

接口

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