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MDCS is a robot fleet developing platform, including the following components。
Medulla: Efficient hardware communication and control platform.
Detour: Positioning system, built-in Lidar and Visual SLAM
Clumsy: Robot movement instruction platform, built-in typical movements for AGV/AMR.
Simple: Robot fleet management including traffic control system.
CycleGUI: Cycle based GUI framework, use co-routine to host GUI in an immediate-mode fashion. the co-routine is invoked only when a GUI refresh is needed.
基本介绍
定位系统：AGV的定位是由独立模块《Detour》完成。Detour支持激光雷达和视觉的各类SLAM算法，包括具有高鲁棒性的2D激光SLAM算法、地纹SLAM、天花板SLAM、二维码导航等，支持多定位源的自动综合。Detour可以使用Medulla提供的数据来源、也可以自行获取。整套MDCS实施时一般使用Medulla提供的数据来源。
AGV车载系统：由Medulla（硬件抽象逻辑）、Clumsy（车体运动抽象）组成并对功能定义；二者原理见车体抽象原理。Medulla+Clumsy可实现各类车体动作，最简单诸如巡线行走、绕障行走等，复杂一些的例子如自动识别工位并取放货、自动识别托盘取放货、识别料框并堆垛拆垛、联动天眼系统进行装卸车等。车载软件定义了AGV的能力集以及测试方法，并可由调度软件做动作组合从而完成整套任务。
车队调度：交管、包络、寻路等内核算法由SimpleCore提供，其原理参见内核运行原理，SimpleCore提供编程接口使得用户可对具体车型或业务场景设置包络。对调度的运行原理参见：AGV任务运行逻辑 。MDCS提供一个简单的壳层称为SimpleComposer，其提供UI和基础的车辆通信定义，在此之上还支持插件进一步定义车辆具体细节和业务逻辑。
更详细地综述见：MDCS概述
快速开始
定位
只关注定位导航功能的读者，请阅读：下载并部署Detour。若安装Detour有任何问题，可以看独立教程：安装Detour。
整车适配
对于需要做整车适配的读者，请阅读以下文章。
MDCS引擎适配机器人入门教学、叉车适配案例、潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例、全向车适配案例、牵引车适配案例
使用手册
通识和入门教学
定位导航相关手册
使用手册 - 同时使用激光、地温、二维码、轮编里程计和IMU进行鲁棒定位
运动控制使用手册
调度相关手册
使用手册 - routing字段：设置车辆必经点（必不经点）逻辑
使用手册 - Simple:coder（路径编译器）机制详解
使用手册 - 劫持用法(用于中途更改路线)
二次开发相关说明
开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具
使用手册 - Medulla:相机使用方法 Camera Data Access Guide
杂项
Cheat sheet
技术报告
- MDCS架构
- LessokajiWeaver编译后处理工具
- CycleGUI
接口
术语和约定
特殊技术方案
当前MDCS的特殊技术方案包括：托盘识别、双车/多车联动、汽车面差检测、天眼系统、自动装卸车应用、复合卷料机械手叉车、清洁机器人、设备跟随联动。其它技术方案还在进一步补充中。
链接
- MDCS下载站：MDCS的各类程序可在该站上下载
- 技术讨论站：包含FAQ、需求讨论、AGV项目实施经验等技术讨论
- MDCS专用Nuget源：MDCS主要使用c#进行开发，该源包括主要会用的库
- MDCS代码库：git源
- MDCS授权站：License授权、代码阅读和编译权限授权站
- 一些视频案例：链接：https://pan.baidu.com/s/1foIUJzCnpbEaNoy6ooVbJg 提取码：2of9