MDCS参数表
Medulla 参数名 参数值 参数说明 lidar lidarType sdkeli 使用的导航雷达型号名称（见雷达型号一览表） lidarIp 192.168.x.x 使用的雷达的IP地址 lidarPort 25555 使用的雷达的端口 setMirror FALSE 配置雷达是否镜像（是否倒装） setMaskDist 10,-10000000 设置雷达起始和结束距离范围(mm) setMask -360,360 设置雷达起始和结束角度范围(mm) setBias 0 设置雷达角度补偿(°) setReflexThres 0 设置点云的反光强度阈值 SetYawPitchRoll 0 0 0 设置3D雷达/3D相机的俯仰角，偏航角，翻滚角（右手坐标系） SetBias 0 0 0 设置3D雷达/3D相机的X,Y,Z补偿（右手坐标系）
plugins pulginName FG220xx_m.dll 使用的车体插件名称
ui uiSpeak "系统启动完毕" 设置启动medulla后播报的语音 uiShow TRUE 是否打开界面 uiShowWithConsole FALSE 是否同时打开界面以及后台
Medlla标准变量
类型 参数名 参数说明
运动控制变量 差速车 leftWheelVelocity 左驱动下发速度
rightWheelVelocity 右驱动下发速度
actualLeftWheelVelocity 左驱动实际速度
actualRightWheelVelocity 右驱动实际速度
单舵轮车 velocity 下发速度
theta 下发角度
actualTh 实际角度
actualV 实际速度
全向车 speedLB 左后轮下发速度
speedLF 左前轮下发速度
speedRB 右后轮下发速度
speedRF 右前轮下发速度
actualVLB 左后轮实际速度
actualVLF 左前轮实际速度
actualVRB 右后轮实际速度
actualVRF 右前轮实际速度
thLB 左后轮下发角度
thLF 左前轮下发角度
thRB 右后轮下发角度
thRF 右前轮下发角度
actualThLB 左后轮实际角度
actualThLF 左前轮实际角度
actualThRB 右后轮实际角度
actualThRF 右前轮实际角度
IO变量 输入 start 启动
stop 停止
reset 复位
manul 手动0/自动1
emergency 急停
frontTouchMargin 前防撞条
backTouchMargin 后防撞条
obstacleRetard 障碍物警告
obstacleStop1 障碍物停止1
obstacleStop2 障碍物停止2
输出 powerOn 主继电器吸合
lightRed 柱灯红
lightGreen 柱灯绿
lightYellow 柱灯黄
leftTurnSignal 左转向灯
rightTurnSignal 右转向灯
obstacleArea1 障碍物雷达区域1
obstacleArea2 障碍物雷达区域2
obstacleArea3 障碍物雷达区域3
obstacleArea4 障碍物雷达区域4
chargeContactor 电池充电接触器
其他 电量 voltage 电压
soc 电量
electricCurrent 电流
音乐 volume 音量大小
music 音乐曲目
setMusic1 扬声器1
setMusic2 扬声器2
setMusic3 扬声器3
setMusic4 扬声器4
通用状态显示 carSerialNo 小车编号
obstacleFeedback 避障触发时信息反馈
warnInfo 报警信息
carStatus 小车状态
liftSpeed 下降速度
lineEncoder 高度编码器
thresSpeed 当前限速
emergencyError 急停报警
touchMarginError 底盘安全触边报警
lowPowerWarningErr 低电量预警
lowPowerAlarmError 低电量报警